1.2 Configuration Spaces

Configuration space

システムのとりうるConfiguration全ての集合

Dimension

システムのConfigurationを一意に特定するのに最小で何個のパラメタが要るか。自由度(degrees of freedom)ともいう。

例えば粒子が一個自由に飛んでるシステムの自由度は３。二個自由に飛んでたら６。二個飛んでるんだけど、その二個の距離は常にある定数、みたいな制約がかかってたら、自由度は５。

練習問題1.2

いろんなシステムの自由度を考えてみよう

• a. 各pinの自由度6（位置3、向き3）*3 で 18。
• b. 球面上を自由に動けるので緯度と経度みたいな表現で、2。重力は関係ないよね??
• c. bが2個つながってるので、4。
• d. ワイヤー上の位置は変数1個で表せるので、1。
• e. 傾きと、軸が傾いてる向きで、2。
• f. 軸対象じゃないと、さらにコマ自体の向きが加わって、3、かな。